Kata “Citapen” dalam bahasa Kirata adalah “Cipatapaan” yang artinya air yang suci untuk bertapa. Perlu diketahui bahasa kirata adalah  sebuah permainan kata atau gaya bahasa yang populer di kalangan masyarakat Sunda. Istilah ini sering digunakan untuk menciptakan kata-kata baru dengan cara memberikan makna atau konotasi tambahan pada kata yang sudah ada. kirata dalam bahasa Sunda artinya dikira-kira tapi nyata. 

     Pada zaman dahulu datang 3 orang yang berkelana, yang pertama adalah Buyut Kerti Parana yang berasal dari desa Cinembeuy Kecamatan Lebak Wangi. Yang kedua adalah Embah Suradita dari Jawa Tengah dan Buyut Jambul atau Buyut Jaga Wisa tinggal di Hutan Pamupukan, Cigobang karena saat itu ada gangguan hewan Buas burung Elang menyerang Mujasmedi di Batu Gajah yang dikenal Puncak Hutan.

     Menurut cerita pada waktu itu datang orang Belanda bernama Tuan Berengos saat ini dikenal sebagai hutan berengos, karena saat itu sedang terjadi pertarungan terus yang menyebabkan ketiga tokoh terpisah, Mbah Suradita ke Bahohor, Buyut Kerti Parana ke Kubang Tarikolot sedangkan Buyut Jambul/Buyut Gaga Wisa ingin ke Burujul James.

     Menurut sejarah tiga tokoh tersebut mengadakan Musyawarah Dewan di Gunung Rabuk untuk memutuskan pusat Pemerintahan yang menghasilkan Nama Desa adalah Desa Cipatapaan disingkat Citapen. Sesudah pusat pemerintahannya di Kubang Tarikolot setelah ditemukan lagi salah satu karakter yaitu Buyut Injuk yang merencanakan pusat pemerintahan di kubang tarikolot saat Buyut Injuk membangkitkan kakek kerti parana yang adalah pemimpin pada saat itu. Karakter ketiga mereka ingin mati di tempat masing-masing sampai hari ini dan masih diperlakukan dan dihormati.

     Menurut sejarah sejak tanggal 13 juni 1921, pusat pemerintahan pindah ke tempat/perumahan yang sekarang, pada saat itu ada empat desa, yaitu ; desa Cilaku. Gorowong, Malajati (Cigoma), desa keluar dari desa citapen tanggal 9 september 1981 desa cibingbin (pasiragung) keluar dari desa citapen tahun 1942. Di desa citapen sampai sekarang ada 2 desa ciasuhan dan desa ciasihan dengan total 9 RT. 

     Demikian sekelumit tentang asal usul Desa Citapen, secara detail dapat dibaca pada Legenda Tentang Desa Citapen. sejarah ini ditulis berdasarkan data dari naskah sejarah yang dimiliki desa citapen yang diperoleh tim peneliti tertanggal 25 juli 2024 yang diterjemahkan oleh tim peneliti dan dikolaborasikan dengan data yang diperoleh tim peneliti dari narasumber terpercaya yang ditunjuk desa. beriku juga dilampirkan naskah asli dalam bahasa sunda mengenai sejarah Desa Citapen.